A kerékpárt majdnem egy egész évszázadon keresztül fejlesztgették, mire elnyerte a maira emlékeztető formáját. 1817-ben szabadalmaztatta Laufmaschine (futógép) nevű találmányát Karl von Drais, ami az első bicajszerű közlekedési eszköz volt. Lánca és pedálja még nem volt, lábbal kellett hajtani. Ebből született meg 1885-ben John Kemp Starley kerékpárja, a mai kerékpár első prototípusa.
Hazánkban elég korán megjelent a kerékpár, bár akkor még nem használták tömegek, elsősorban sporteszköz volt. A kerékpár szó nagyjából a modern bicaj 1885-ös megjelenésekor született meg, és Szekrényessy Kálmánnak köszönhetjük, aki világszerte ismert sportember volt. Szekrényessy volt továbbá az első magyar sportlap alapítója, és ő úszta át először a Balatont.
A bicaj szó az angol bicycle szóból lett magyarítva, és egy bizonyos Kosztovits László tisztviselőnek köszönhetjük, aki nagyon sokat tett azért, hogy itthon a nem sportolók körében is elterjedjen a bringázás. Ő volt az első magyar, akiről bringás fotó készült. Hivatalossá aztán végül nem a bicaj, hanem a kerékpár szó vált a Magyar Tudományos Akadémia döntése alapján.
A kerékpározás a hőskorban elsősorban a polgárság – és a férfiak – körében terjedt el, és eleinte munkaeszköz volt. Bicajoztak a postások, a küldöncök és a bolti kihordók. De a sport is hamar felfedezte magának a kétkerekűt. A legkedveltebb bringatúra-útvonal több mint 100 évvel ezelőtt a Budapestről Gödöllőre vezető volt, rendszeresen szerveztek ide kerékpáros kirándulásokat (a már említett Kosztovits László szervezte az elsőt). A menet reggel hatkor indult a Városligetből, és délután 2-re érkeztek meg.
A kerékpár népszerűsége gyorsan nőtt, egymás után alakultak meg az egyletek, egyre több kerékpáriskola és -üzlet nyitott meg, sőt könyvek és újságcikkek is egyre nagyobb számban jelentek meg a bicajozással kapcsolatban. A századforduló akasztotta meg az ígéretes folyamatot, pedig négy évvel korábban bekerült az olimpiai sportágak közé is, Magyarországon pedig megnyitott az első kerékpáros stadion. Rendeletek tiltották a kerékpározást bizonyos utcákon és városrészekben, sőt, meg is adóztatták azokat, akiknek bicaja volt.
A kerékpárellenes lobbi tevékenységének az első világháború vetett véget, mert a háború sokkal több problémával járt, mint az, hogy egyes emberek bicajoznak. A háborút követően, 1923-ban lettünk újra tagjai a nemzetközi szövetségnek, nem sokkal később pedig még világbajnokságot is rendezhettünk. Vagyis a mai napig tartó fejlődés innentől kezdve már nem akadt meg többé, csak időnként belassult kicsit. Manapság viszont épp gyorsulóban van. Bringás szempontból jó korban élünk.
