A Lágymányost és Ferencvárost összekötő Rákóczi híd megépítéséről csak a 90-es években döntöttek, amikor már nyilvánvalóvá vált, hogy a balatoni, a Bécs és Budapest közötti, az áthaladó és a helyi forgalmat sem bírja tovább a Petőfi híd. Egyrészt ennek tehermentesítésére építették ki a Dunát átszelő új hidat, de hogy miért éppen ott van, ahol, abba belejátszott az 1996-ra tervezett világkiállítás is. A honfoglalás 1100 éves évfordulójára viszonylag sok mindent szerettek volna építeni a fővárosban, de végül csak a Rákóczi – 1995 és 2011 között Lágymányosi – híd épült meg, ám teljesen az sem készült el, a budai feljárók egy része még az átadás után sem működött, a villamospályára pedig 2015-ig kellett várni.
A Rákóczi híd kárminpiros pilonjait már messziről kiszúrjuk, ez különösen jól jön azokon a fránya szürke hétfő reggeleken, amikor valami színesre és vidámra vágyunk, úgyhogy ilyenkor mindenképpen jó ránézni. A pilonok tetején elhelyezett tükörszárnyak elég különösen szórják szét a felfelé irányuló fényt, úgyhogy a híd esti megvilágításban is izgalmas fotótéma. Bár a festék minőségi hibás volt, úgyhogy a kárminpiros oszlopok viszonylag hamar mállani kezdtek, ezeket pár év után átfestették, de a híd alatt a mai napig látható a kopott verzió.
Egy új Duna-híd építése hatalmas dolog, főleg, hogy nem épül minden évben egy folyót átszelő építmény, és mint minden nagy volumenű beruházás, a Rákóczi híd megépítése is éles vitákat generált: voltak, akik feleslegesnek tartották, voltak, akik sokallták a költségvetését, és voltak, akik egészen más helyet jelöltek volna ki az új hídnak.
Az, hogy Ferencváros és Lágymányos között, közvetlenül a Déli összekötő vasúti Duna-híd mellett épüljön fel a következő Duna-híd, már az 1970-es években felmerült, azonban ekkor még a Hungária körúti autópálya-körgyűrű felvezetőjeként képzelték el. 1971-ben ki is írtak rá egy tervpályázatot, megépítettek volna egy kétszintes acél rácshidat, de mivel időközben az autópályát a várostól távolabb épített gyűrűben kívánták elvezetni, nem vágtak bele a hídépítésbe.
A 80-as években befejeződtek a II. világháború során megsérült vagy elpusztult hidak újjáépítési munkálatai, közben jobban látszódott, hogy a megnövekedett forgalommal a meglévő Duna-hidak már nem bírnak. Újra felmerült a Déli összekötő vasúti Duna-híd melletti Lágymányosi megépítésének terve, de a városfejlesztők további átkelők helyét – Galvani utca, Albertfalva – is kijelölték. Mivel ekkor a gyors megépíthetőség és a gazdaságosság volt az elsődleges szempont, egészen egyszerű koncepció készült a Rákóczi hídra, amit a tervek szerint 1989-ben kezdtek volna építeni, azonban a rendszerváltás és az első demokratikus választások félbeszakították a munkálatokat. Az akkori XI. kerületi és Fővárosi Önkormányzat nagyon nem szeretett volna erre a helyre hidat építeni, és a terveket sem találták elég esztétikusnak, ugyanakkor elég erős érv szólt a helyszín mellett: az 1996-os világkiállítás megrendezése.
Budapest második legnagyobb hídjának megépítése 1992-ben indult, hogy a 96-os jubileumra és a tervezett expo nyitására elkészüljön, időközben a világkiállítást a kormány visszamondta, ám a híd megépítése szerencsére nem állt le. A munkálatok a pillérek és a hídfők építésével kezdődtek, ezekkel meglepően gyorsan elkészültek, holott a munkát hátráltatta, hogy a mederben a felrobbantott vasúti híd roncsaitól kezdve II. világháborús bombán át egy elsüllyedt uszályig mindent találtak.
A Lágymányosi volt az első olyan budapesti híd, ami nem egy személyről, hanem a földrajzi elhelyezkedéséről kapta a nevét, bár eleinte Szent László, Mátyás király, Latinovits, Kossuth és Szent István, sőt még a Béke hídja elnevezés is versenyben volt. 2011-ben, a szatmári békekötés 300. évfordulója alkalmából nevezték át Rákóczi hídra. A híd forgalomba helyezése után viszonylag hamar kiderült, hogy tényleg szükség volt rá, bár a hibák és a hiányok ugyanennyire gyorsan kiderültek: hiányoztak a közlekedési kapcsolatok, mállott a festék, de a legfeltűnőbb az átmenő villamos hiánya volt. Már a tervezéskor felmerült, hogy az 1-es villamost átvezetik rajta, az építés során a villamospálya alépítménye el is készült, de a pálya már nem.
1996-ban, 50 év után a Rákóczi – akkor még Lágymányosi –
híd volt az első új közúti Duna-híd Budapesten, és ma bármennyire nagy számnak gondoljuk is, akkor egészen szerény körülmények között adták át. Olyannyira, hogy az akkori miniszterelnök, Horn Gyula ott sem volt. Döntését azzal indokolta, hogy még nem tartotta késznek a hidat, és az építkezés költségeit is sokallta. A legnagyobb forgalmú budapesti hidunkat sokáig a pestiek sem kedvelték, sehová sem vezetőnek és nagyon drágának tartották, viszont a közelében olyan fontos épületek és központok épültek, mint az Infopark, a Müpa és a Nemzeti Színház.
